I primi cuscinetti a movimento lineare erano costituiti da una fila di aste di legno poste sotto una fila di palanchini. I moderni cuscinetti per movimenti lineari utilizzano lo stesso principio di funzionamento, anche se a volte vengono utilizzate sfere al posto dei rulli. Il cuscinetto rotante più semplice è il cuscinetto a boccola, che è semplicemente una boccola inserita tra una ruota e un asse. Questo design è stato successivamente sostituito dai cuscinetti volventi, che utilizzano molti rulli cilindrici al posto della boccola, ciascun elemento volvente agisce come una singola ruota.
Un primo esempio di cuscinetto a sfera è stato trovato su un'antica nave romana costruita intorno al 40 a.C. nel lago Nami, in Italia: un cuscinetto a sfera di legno utilizzato per sostenere un tavolo rotante. Si dice che Leonardo da Vinci abbia descritto un cuscinetto a sfere intorno al 1500. Un aspetto importante dell'immaturità dei cuscinetti a sfera era la collisione tra le sfere, che causava ulteriore attrito. Tuttavia, ciò potrebbe essere evitato collocando le palline in piccole gabbie. Nel XVII secolo, Galileo fece la prima descrizione di un cuscinetto a sfere con "sfere simili a gabbie". Alla fine del XVII secolo, l'inglese C. Wallow progettò e produsse cuscinetti a sfera, testandoli sui vagoni postali, e l'inglese P. Worth ottenne un brevetto per i cuscinetti a sfera. Il primo pratico cuscinetto volvente con gabbia fu inventato nel 1760 dall'orologiaio John Harrison per il cronografo H3. Alla fine del XVIII secolo, il tedesco HR Hertz pubblicò un articolo sullo stress da contatto dei cuscinetti a sfera. Basandosi sui risultati ottenuti da Hertz, il tedesco R. Streibeck, lo svedese A. Palmgren e altri condussero estesi esperimenti, contribuendo allo sviluppo della teoria della progettazione dei cuscinetti volventi e al calcolo della durata a fatica. Successivamente, il russo NP Petrov applicò la legge della viscosità di Newton per calcolare l'attrito dei cuscinetti. Il primo brevetto per piste a sfere fu ottenuto da Philipp Warn di Carmasen nel 1794.
Nel 1883 Friedrich Fischer propose di utilizzare macchinari di produzione adeguati per macinare sfere d'acciaio della stessa dimensione e rotondità precisa, ponendo le basi per l'industria dei cuscinetti. O. Reynolds della Gran Bretagna condusse un'analisi matematica della scoperta di Torr e derivò l'equazione di Reynolds, ponendo così le basi per la teoria della lubrificazione idrodinamica.
